Per quanto riguarda la compatibilità con dell’hardware specifico e per le potenzialità e funzioni dei programmi non “RTAI” ci si deve riferire alla guida dell’Ubuntu installata (http://wiki.ubuntu.com)

Per avviare il CD-Live potrebbe essere neccessario mettere il vostro lettore cd/dvd come predefinito nella lista dell’hardware di boot.

In alcuni sistemi, principalmente portatili, il bios mette a disposizione un comando Function immediato per la scelta del dispositivo di boot.

Nella totalità dei sistemi però si può entrare all’avvio del computer nel bios e cambiare, nella sezione boot, l’ordine con cui vengono analizzati i dispositivi hardware all’avvio.

Per una guida passo passo http://www.megalab.it/articoli.php?id=944

Fatto potrete scegliere se usare il cd come live o se installarlo in maniera definitiva sul computer.

Una volta avviato potrete sfruttare tutte le potenzialità della Ubuntu-Rtai.

NB tutti i documenti che non volete perdere alla fine della sessione andranno espressamente salvati su una dispositivo removimile (usb-pen, CD-R ecc.) o sulla memoria fissa del computer su cui state lavorando, infatti tutte le impostazioni e i documenti non salvati andranno persi al termine della sessione

Per avviare i programmi “RTAI” sarà necessario andare su “Applications” à “RTAI Stuff” e scegliere l’applicazione desiderata.

CAPITOLO 2

creazione di una Ubuntu-Rtai

2.1 Premessa

Guida parzialmente tratta da RTAI & Comedi & Matlab on Ubuntu Gutsy - 2008-02-24 - V3

By Arno Stienen arnoreg at gmail dot com (https://www.rtai.org/RTAILAB/RTAI-UbuntuGutsy-Matlab.txt) e da RTAI-Lab tutorial: Scilab, Comedi, and real-time control Roberto Bucher, Thomas Netter, Simone Mannori. February 28, 2008 (https://www.rtai.org/RTAILAB/RTAI-Lab-tutorial.pdf)

Questa guida spiega come è stata creata e come ricreare o capire come personalizzare Ubuntu-RTAI 7.10, una distribuzione live derivata da Ubuntu 7.10 che rende disponibile un ambiente real-time (RTAI Linux 3.6) e software per sviluppo di applicazioni in questo ambiente (NetBeans+DCL).

Tutto il software necessario sarà installato (previa pacchettizzazione con checkinstall o alla maniera debian) prima sul sistema host (Ubuntu 7.10 su hd) e dopo su quello guest in ambiente chroot.

Come regola generale costruiremo pacchetti con questi valori per alcuni campi:

0. Maintainer Il tuo nome (tuaemail@indirizzo.it);

1. Summary Breve descrizione come quella trovata nel sito web da dove

È stata scaricata l'applicazione;

2. Name Nome del pacchetto (indicato passo-passo);

3. Version O il numero di versione ('7.0.3') o la data di download dal

cvs ('cvs20042008').

E' conveniente copiare i vari pacchetti creati in una directory a parte in modo da averli facilmente raggiungibili quando necessario.

2.2 Preparazione

Installare Ubuntu 7.10 su hard disk, in modo da creare i vari pacchetti necessari (librerie e kernel) per poi installarli al momento della costruzione della live in ambiente chroot.

Commentare la linea CD-ROM nella lista dei repository e abilitare tutte le altre andando a modificare il file sources.list:

sudo nano /etc/apt/sources.list

sudo apt-get update

Prendere possesso delle directories dei sorgenti:

sudo chown -R [tuousername]:[tuousername] /usr/local/src /usr/src

Installare i pacchetti necessari:

sudo apt-get install cvs subversion build-essential automake checkinstall x11proto-xext-dev xlibs-static-dev libxext-dev libxt-dev gettext libncurses5-dev fakeroot kernel-package swig python-dev libtool libboost-program-options-dev libgsl0-dev libxmu-dev libxi-dev flex bison

I quali installeranno automaticamente anche:

General:

cvs

subversion --> libapr1 libaprutil1 libpq5 libsvn1

build-essential --> dpkg-dev g++ g++-4.1 libc6-dev libstdc++6-4.1-dev linux-libc-dev patch

automake --> autoconf autotools-dev m4

checkinstall

MesaLib:

x11proto-xext-dev --> libxau-dev x11proto-core-dev x11proto-input-dev

xlibs-static-dev --> libfontenc-dev libfreetype6-dev libx11-dev libxdmcp-dev libxfont-dev x11proto-fonts-dev x11proto-kb-dev xtrans-dev zlib1g-dev

libxext-dev

libxt-dev --> libice-dev libsm-dev

EFLTK:

gettext

Linux Kernel:

libncurses5-dev

fakeroot

kernel-package --> intltool-debian po-debconf

Comedilib

swig

python-dev --> python2.5-dev

libtool

Comedi Calibrate:

libboost-program-options-dev --> libboost-dev libboost-program-options1.34.1

libgsl0-dev

RTAI

libxmu-dev --> libxmu-headers

libxi-dev

2.3 MesaLib

cd /usr/local/src

Scaricare MesaLib-7.0.3.tar.bz2 da http://sourceforge.net/projects/mesa3d nella directory corrente.

tar jxf MesaLib-7.0.3.tar.bz2

cd Mesa-7.0.3

make linux-x86

sudo checkinstall # usare 'mesalib-standalone' come nome;

cd /usr/local/src

2.4 eFLTK

(Basato su http://equinox-project.org/cgi-bin/trac.cgi/wiki/UbuntuInstallation)

Scaricare nella cartella con la data corrente compilare ed installare

cd /usr/local/src

svn co https://ede.svn.sourceforge.net/svnroot/ede/trunk/efltk

cd efltk

autoconf

Configure (--enable-xft non funziona in Ubuntu 7.10):

./configure --disable-mysql --disable-unixODBC

./emake

Prima di utilizzare checkinstall occorre modificare il file efltk.spec come mostrato in allegato (si può anche sovrascrivere direttamente il file e aggiornare i campi dopo).

sudo checkinstall bash emake install # usare 'efltk' come nome

Aggiungere '/usr/local/lib' a /etc/ld.so.conf (ricordarsi di eseguire lo stesso passaggio anche in ambiente chroot al momento della creazione del live cd):

sudo nano /etc/ld.so.conf

sudo ldconfig

sudo checkinstall bash emake install

2.5 Scaricare RTAI

Scaricare RTAI:

cd /usr/local/src

wget --no-check-certificate https://www.rtai.org/RTAI/rtai-3.6.tar.bz2

tar xjf rtai-3.6.tar.bz2

ln -s rtai-3.6 rtai

2.6 Linux Kernel 2.6 (con le patch di Ubuntu 7.10)

Scaricare i sorgenti del kernel e dei moduli:

cd /usr/src

sudo apt-get build-dep linux‐image‐2.6.22‐14‐generic linux‐ubuntu‐modules‐2.6.22‐14‐generic

apt-get source linux-image-2.6.22-14-generic linux-ubuntu-modules-2.6.22-14-generic

Scaricare anche i sorgenti del kernel vanilla, utili per creare un file di configurazione:

wget http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.24.14.tar.gz

tar xzf linux-2.6.22.14.tar.gz

cd linux-2.6.22.14.tar.gz

Patchare il kernel con la patch di RTAI:

patch -p1 < /usr/local/src/rtai/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.22-i386-1.10-12.patch

Copiare la configurazione del kernel di Ubuntu (premere invio ad ogni domanda di 'make oldconfig'):

cp /boot/config-2.6.22-14-generic .config

make oldconfig

make menuconfig

E configurare come segue:

- Loadable module support ---> Module versioning support ---> disabled

- Processor type and features ---> Symmetric multi-processing support ---> disabled

- Processor type and features ---> Preemption Model

---> Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop)

- Processor type and features ---> Interrupt pipeline ---> enabled

- Power management options (ACPI, APM)

---> Legacy Power Management API ---> disabled

- Power management options (ACPI, APM) ---> Software Suspend ---> disabled

- Power management options (ACPI, APM)

---> ACPI (Advanced Configuration and Power Interface) Support

---> ACPI Support ---> disabled

- Power management options (ACPI, APM)

---> APM (Advanced Power Management) BIOS Support

---> APM BIOS Support ---> disabled

- Power management options (ACPI, APM)

---> CPU Frequency scaling ---> CPU Frequency scaling ---> disabled

- Power management options (ACPI, APM)

---> Power Management support ---> disabled

- Kernel hacking

---> Kernel debugging ---> disabled

Creare una directory 'rtai' all'interno dei sorgenti del kernel:

cd /usr/src/linux-source-2.6.22-2.6.22/debian/binary-custom.d

mkdir rtai

cd rtai

Copiarvi il file di configurazione:

cp /usr/src/linux-2.6.22.14/.config config.i386

E la patch da applicare modificandone opportunamente il nome:

mkdir patchset

cd patchset

cp /usr/local/src/rtai/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.22-i386-1.10-12.patch 0001-hal-linux-2.6.22-i386-1.10-12.patch

cd ..

Copiare gli altri due file necessari dalla directory 'rt' e modificare 'vars' con i valori voluti:

cp ../rt/rules .

cp ../rt/vars .

nano vars

Compilare il kernel:

cd /usr/src/linux-source-2.6.22-2.6.22

CONCURRENCY_LEVEL=2 AUTOBUILD=1 NOEXTRAS=1 fakeroot debian/rules custom-binary-rtai

Il primo valore va impostato al numero di CPU disponibili; su un dual-core questo passo richiede una mezz'ora.

Modificare alcuni file per la compilazione dei moduli:

cd /usr/src/linux-ubuntu-modules-2.6.22-2.6.22/debian

nano control

Aggiungere in fondo al file una sezione di questo tipo:

==== INIZIARE LA COPIA DALLA PROSSIMA RIGA ==== (Non includere questa linea)

Package: linux-ubuntu-modules-2.6.22-14-rtai

Architecture: i386

Section: base

Priority: optional

Provides: ndiswrapper-modules-1.9, apparmor-modules-2.1

Depends: linux-image-2.6.22-14-rtai

Pre-Depends: dpkg (>= 1.10.24)

Description: Ubuntu supplied Linux modules for version 2.6.22 on x86

This package contains modules supplied by Ubuntu for Linux kernel 2.6.22 on

x86.

You likely do not want to install this package directly. Instead, install

the linux-rtai meta-package, which will ensure that upgrades work

correctly, and that supporting packages are also installed.

==== FERMARSI ALLA RIGA PRECEDENTE ==== (Non includere questa linea)

Editare il file 'i386.mk', cancellarne il contenuto e inserire il testo che segue:

nano rules.d/i386.mk

==== INIZIARE LA COPIA DALLA PROSSIMA RIGA ==== (Non includere questa linea)

build_arch = i386

flavours = rtai

==== FERMARSI ALLA RIGA PRECEDENTE ==== (Non includere questa linea)

Compilare i moduli:

CONCURRENCY_LEVEL=2 AUTOBUILD=1 fakeroot debian/rules binary-debs

Installare i pacchetti appena creati:

cd ..

sudo dpkg -i linux-image-2.6.22-14-rtai_2.6.22-14.52_i386.deb linux-headers-2.6.22-14-rtai_2.6.22-14.52_i386.deb linux-ubuntu-modules-2.6.22-14-rtai_2.6.22-14.37_i386.deb

Riavviare con il nuovo kernel.

2.7 Comedilib

Scaricare i sorgenti di Comedi (premere invio quando viene richiesta la password ed

ignorare gli eventuali warnings):

cd /usr/local/src

cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi login

cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi co comedi

cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi co comedilib

cvs -d :pserver:anonymous@cvs.comedi.org:/cvs/comedi co comedi_calibrate

Compilare ed installare comedilib.

cd comedilib

sh autogen.sh

./configure --sysconfdir=/etc

make

sudo checkinstall

usare 'comedilib' come nome, comedilib.spec allegato a questa guida

Compilare e installare comedi_calibrate.

cd ../comedi_calibrate

aclocal

automake --add-missing

autoreconf

./configure

make

sudo checkinstall

usare 'comedi-calibrate' come nome

2.8 RTAI

Compilare ed installare RTAI (per ora senza Comedi-support o RTAI-Lab).

cd /usr/local/src

rm rtai

wget http://www.linuxcnc.org/hardy/dists/hardy/base/source/rtai_3.6-linuxcnc.2.tar.gz

mv rtai-3.6 rtai-3.6_orig

tar xzvf rtai_3.6-linuxcnc.2.tar.gz

cd rtai-3.6/debian

Modificare 'control' in modo simile a quello che segue:

nano control

==== INIZIARE LA COPIA DALLA PROSSIMA RIGA ==== (Non includere questa linea)

Source: rtai

Section: misc

Priority: extra

Maintainer: TuoNome TuoCognome (NomeEmail at TuoProvider dot it)

Build-Depends: linux-headers-2.6.22-14-rtai

Package: rtai-modules-2.6.22-14-rtai

Architecture: any

Description: Real Time modules for linux-image-2.6.22-14-rtai

Depends: linux-image-2.6.22-14-rtai

==== FERMARSI ALLA RIGA PRECEDENTE ==== (Non includere questa linea)

Cambiare in '2.6.22-14-rtai' il campo 'KERNEL_VER' del file 'rules':

nano rules

Compilare:

cd ..

fakeroot debian/rules binary

Installare

cd ..

dpkg -i rtai-modules-2.6.22-14-rtai_3.6-linuxcnc.2_i386.deb

non occore salvare questo pacchetto perché sarà successivamente ricreato

Aggiungere ':/usr/realtime-2.6.22-14-rtai/bin' alla variabile path in '/etc/environment':

sudo nano /etc/environment

stessa modifica in chroot successivamente

2.9 Comedi

cd /usr/local/src/comedi

sh autogen.sh

./configure --enable-kbuild --disable-pcmcia --with-rtaidir=/usr/realtime-2.6.22-14-rtai/

make

Creare lo script di install:

nano install-rtai

==== INIZIARE LA COPIA DALLA PROSSIMA RIGA ==== (Non includere questa linea)

#!/bin/bash

make install

cp include/linux/comedi.h include/linux/comedilib.h /usr/local/include

mkdir -p /usr/local/include/linux

ln -sf /usr/local/include/comedi.h /usr/local/include/linux/comedi.h

ln -sf /usr/local/include/comedilib.h /usr/local/include/linux/comedilib.h

==== FERMARSI ALLA RIGA PRECEDENTE ==== (Non includere questa linea)

sudo checkinstall --install=no --fstrans=no bash install-rtai

sudo dpkg --force-overwrite -i comedi*.deb

sudo make dev

usare 'comedi' come nome

2.10 RTAI-Lab

Occorre modificare il campo 'CONFIGURE' del file di configurazione 'rules':

cd /usr/local/src/rtai-3.6/debian

nano rules

CONFIGURE := --enable-shm --enable-fpu --enable-compat --disable-leds --enable-rtailab --disable-netrpc --enable-cpus=1 CONFIG_RTAI_RTDM=y --with-comedi=/usr/local --enable-comedi-lxrt --with-efltk=/usr/local

Compilare ed installare previa rimozione del precedente pacchetto rtai.

cd ..

rm ../rtai-modules-2.6.22-14-rtai_3.6-linuxcnc.2_i386.deb

fakeroot debian/rules binary

cd ..

sudo apt-get remove --purge rtai-modules-2.6.22-14-rtai_3.6-linuxcnc.2_i386

sudo dpkg -i rtai-modules-2.6.22-14-rtai_3.6-linuxcnc.2_i386.deb

2.11. Scilab/Scicos

cd /usr/local

Scaricare l'ultima versione del codice sorgente di Scilab da www.scilab.org. A volte è possibile che l'ultima versione richieda una patch, controllare www.scicos.org.

sudo su

tar xzvf scilab-4.x.x-src.tar.gz

Installare i seguenti pacchetti:

apt-get install g77 sablotron tcl8.4-dev tk8.4-dev xaw3dg xaw3dg-dev libpvm3 pvm-dev libgtk2.0-dev

Configurare e compilare:

cd scilab-4.x.x

./configure --without-java --with-tcl-library=/usr/lib --with-tcl-include=/usr/include/tcl8.4

make all # NON make install!!!

ln -s /usr/local/scilab-4.1.2/bin/scilab /usr/local/bin/scilab

Lavorando successivamente in ambiente chroot può essere eseguita anche solo l'ultima istruzione avendo

preventivamente copiato la directory 'scilab-4.x.x' in '/usr/local'.

2.12 Rtai-Lab add-on

cd /usr/local

Scaricare i file necessari per Scilab-4.1.2 da web.dti.supsi.ch/bucher/scilab.html.

tar zxvf scilab-4.1.2-rtailab.tgz

cd scilab-4.1.2-rtailab/macros

make install

exit

e come utente normale:

make user

2.13 Post Installazione

Se si è installato i pacchetti di Comedi senza passare per la compilazione (come in ambiente chroot),

bisogna creare i dev links.

Creare ed eseguire:

nano makedev

==== INIZIARE LA COPIA DALLA PROSSIMA RIGA ==== (Non includere questa linea)

#!/bin/bash

for i in `seq 0 15`; do \

mknod -m 666 /dev/comedi$$i c 98 $$i \

; \

done;

==== FERMARSI ALLA RIGA PRECEDENTE ==== (Non includere questa linea)

chmod +x makedev

sudo ./makedev

Misurare la latenza del sistema agli interrupt real-time:

cd /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/testsuite/kern/latency/

./run

Calibrate RTAI, ricordarsi i risultati delle calibrazioni.

sudo insmod /usr/realtime/modules/rtai_hal.ko

sudo insmod /usr/realtime/modules/rtai_fifos.ko

sudo insmod /usr/realtime/modules/rtai_calibrate.ko

calibrate -c # => VALUE_FOR_CPU_FREQUENCY

calibrate -r # => SETUP_TIMER_VALUE

calibrate -k # => SETUP_LATENCY_VALUE

sudo rmmod rtai_hal

sudo rmmod rtai_fifos

sudo rmmod rtai_calibrate

Copiare le linee che seguono nello script rlinsmod, rimpiazzando le variabili in MAIUSCOLO con i valori

prima trovati:

sudo nano /usr/realtime/bin/rlinsmod

==== INIZIARE LA COPIA DALLA PROSSIMA RIGA ==== (Non includere questa linea)

# RLINSMOD - RTAI-Lab Insmod.

# Inserts RTAI-Lab and Comedi modules in kernel and

# configures the drivers.

/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_hal.ko

/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_lxrt.ko SetupTimeTIMER=SETUP_TIMER_VALUE Latency=SETUP_LATENCY_VALUE

/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_fifos.ko

/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_sem.ko

/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_mbx.ko

/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_msg.ko

#/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_netrpc.ko

#/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_shm.ko

#/sbin/modprobe comedi

#/sbin/modprobe kcomedilib

#/sbin/insmod /usr/realtime-2.6.22-14-rtai/modules/rtai_comedi.ko

# Hardware dependent lines below. L’esempio è per una NI PCI 6025 DAQ Card.

#/sbin/modprobe ni_pcimio

#/usr/local/sbin/comedi_config -q /dev/comedi0 ni_pcimio

#/usr/local/bin/comedi_calibrate -q -f /dev/comedi0

==== FERMARSI ALLA RIGA PRECEDENTE ==== (Non includere questa linea)

sudo chmod +x /usr/realtime/bin/rlinsmod

Copiare le linee che seguono nello script rlrmmod:

sudo nano /usr/realtime/bin/rlrmmod

==== INIZIARE LA COPIA DALLA PROSSIMA RIGA ==== (Non includere questa linea)

# RLRMMOD - RTAI-Lab Rmmod.

# Removes RTAI-Lab and Comedi modules from kernel.

#/usr/local/sbin/comedi_config -qr /dev/comedi0

#/sbin/modprobe -r ni_pcimio

#/sbin/rmmod rtai_comedi

#/sbin/modprobe -r kcomedilib

#/sbin/modprobe -r comedi

#/sbin/rmmod rtai_shm

#/sbin/rmmod rtai_netrpc

/sbin/rmmod rtai_msg

/sbin/rmmod rtai_mbx

/sbin/rmmod rtai_sem

/sbin/rmmod rtai_fifos

/sbin/rmmod rtai_lxrt

/sbin/rmmod rtai_hal

#/sbin/rmmod smi_rt

==== FERMARSI ALLA RIGA PRECEDENTE ==== (Non includere questa)

sudo chmod +x /usr/realtime/bin/rlrmmod

Far partire rlinsmod ad ogni riavvio aggiungendo la linea '/usr/realtime/bin/rlinsmod' (senza gli apici) al file rc.local. Mettera quella linea sopra la linea 'exit 0'.

sudo nano /etc/rc.local

anche in ambiente chroot

CAPITOLO 3

creazione della live

3.1 Premessa

Sezione tratta da una guida di Alex Joni: http://cvs.linuxcnc.org/cvs/infrastructure/livecd/hardy_i386.livecd?rev=1.3

3.2 Strumenti necessari

sudo apt-get install squashfs-tools mkisofs

sudo modprobe squashfs

scaricare il CD da http://releases.ubuntu.com/

mkdir ~/live

mv ubuntu-7.10-desktop-i386.iso ~/live

cd ~/live

3.3 Estrazione del cd

mkdir mnt

sudo mount -o loop ubuntu-7.10-desktop-i386.iso mnt

mkdir extract-cd

rsync --exclude=/casper/filesystem.squashfs -a mnt/ extract-cd

mkdir squashfs

sudo mount -t squashfs -o loop mnt/casper/filesystem.squashfs squashfs

mkdir edit

sudo cp -a squashfs/* edit/

3.4 Preparativi alle modifiche

Copiare tutti i pacchetti prima creati (contenuti per esempio in '~/pacchetti') in 'edit/tmp'.

cp ~/packets/* edit/tmp

sudo cp /etc/resolv.conf edit/etc/

sudo cp /etc/hosts edit/etc/

sudo cp edit/etc/apt/sources.list edit/etc/apt/sources.list_orig

sudo cp /etc/apt/sources.list edit/etc/apt

sudo chroot edit

#istruizioni indentate in chroot

mount -t proc none /proc

mount -t sysfs none /sys

mount -t devpts none /dev/pts

export HOME=/root

export LC_ALL=C

3.5 Personalizzazioni

apt-get update

apt-get install x11proto-xext-dev xlibs-static-dev libxext-dev libxt-dev gettext libncurses5-dev fakeroot kernel-package swig python-dev libtool libboost-program-options-dev libgsl0-dev libxmu-dev libxi-dev flex bison g77 sablotron tcl8.4-dev tk8.4-dev xaw3dg xaw3dg-dev libpvm3 pvm-dev libgtk2.0-dev sun-java6-jdk netbeans

cd /tmp

dpkg -i *.deb

#rimuovere il vecchio kernel ('dpkg -l | grep linux' per una lista completa)

apt-get remove --purge linux-image-*-generic linux-ubuntu-modules-*-generic

#rimuovere i meta packages

apt-get remove --purge linux-image-generic

#pulire i pacchetti pendenti

apt-get autoremove

Ricordarsi di eseguire tutti i passi prima indicati come necessari in ambiente chroot, in particolare eseguire il passo 2.12 meno l'istruzione 'make user'; per quest'ultima eseguire le istruzioni seguenti:

mkdir -p /etc/skel/.Scilab/scilab-scilab-4.1.2

cat scilab >> /etc/skel/.Scilab/scilab-scilab-4.1.2/.scilab

#pulizia

apt-get clean

rm -rf /tmp/*

rm /etc/resolv.conf

rm /etc/hosts

mv /etc/apt/sources.list_orig /etc/apt/sources.list

#ci servira il file initrd.gz da dentro il chroot

mkinitramfs -o /initrd.gz 2.6.22-14-rtai

#uscire dal chroot

umount /proc

umount /sys

umount /dev/pts

exit

#kernel

sudo cp /boot/vmlinuz-2.6.22-14-rtai extract-cd/casper/vmlinuz

sudo mv edit/initrd.gz extract-cd/casper/

3.6 Ricostruire il cd

Rigenerare il manifesto

sudo chroot edit dpkg-query -W --showformat='${Package} ${Version}\n' > extract-cd/casper/filesystem.manifest

Ricreare lo squashfs

sudo rm extract-cd/casper/filesystem.squashfs

sudo mksquashfs edit extract-cd/casper/filesystem.squashfs

Cambiare il nome al cd

sudo nano extract-cd/README.diskdefines

Ricreare il nuovo md5sum.txt

sudo rm extract-cd/md5sum.txt

cd extract-cd

find . -type f | egrep -v '(boot.cat|md5sum.txt)' | xargs sudo md5sum | sudo tee md5sum.txt

Creare la iso.

cd extract-cd

sudo mkisofs -r -V "RTAIbuntu7.10" -cache-inodes -J -l -b isolinux/isolinux.bin -c isolinux/boot.cat -no-emul-boot -boot-load-size 4 -boot-info-table -o ../ubuntu-7.10-desktop-RTAI-i386.iso .